CCEFP更新：歩行用に作られた空気圧

ポータブルの足首足部装具（PPAFO）は、双方向のトルク支援のニーズを満たすために作成された空気圧装置です。 PPAFOの斬新な機能の1つは、一般に圧縮されたCO2ボトルである空気圧電源によって駆動されるポータブルな性質です。 電源のポータブル性により、ユーザーは実験室のテザーやテスト機器から離れたあらゆる設定でPPAFOを着用できます。

ポータブルの側面の制限の1つは、圧縮されたポータブルCO2ボトルに保存できる燃料の量に限りがあることです。 燃料が限られているため、PPAFOシステムの実行時間が制限されます。 CCEFPの主要な目標の1つである流体動力の効率を改善することと一致して、PPAFOの排気ガスリサイクルスキームが開発されました。

この空気リサイクルスキームは、1つの作動方向からの排気を捕捉し、捕捉された排気の経路を変更して、逆作動方向に電力を供給するために開発されました。 PPAFOのアプリケーションでは、このスキームは歩行支援に必要な特定の電力に基づいて非常にうまく機能します。

歩行中、足首は、背屈（つま先を上に）方向よりも足底屈（つま先を下に）方向に多くのトルクを生成します。 空気圧システムは、支援の方向に基づいて加えられるトルクの量を調整するように設計されました。 元の空気圧システムの設計では、足底屈トルクはCO2ボトル圧力調整器によって調整され、背屈トルクについては、二次インライン圧力調整器を使用して圧力をさらに下方制御しました。スイング中の足とつま先。 作動の両方向は、携帯可能な有限のCO2ボトルから給電されました。 リサイクルスキームでは、足底屈駆動はCO2ボトルから給電され、元の空気圧設計と同じボトルレギュレーターによって調整されます。

足底屈作動からの排気がアキュムレータに取り込まれると、リサイクルが行われます。 次に、CO2ボトルから背屈作動に電力を供給し、トルクを下げるために圧力を下方制御する代わりに、背屈作動は蓄積された排気から作動します。 PPAFOに電力を供給する空気循環回路を実装すると、システム全体の効率が27分から47分に75％向上し、燃料供給の補充や交換を必要とせずにPPAFOを長時間使用できるようになりました。